在中國(guó)，公元前兩千多年(nián)出現了較簡單的粉碎工具——杵臼。杵臼進一步演變爲公元前200～前100年(nián)的腳踏碓。這些工具運用了杠杆原理(lǐ)，初步具備了機械的雛形，不過，它們的粉碎動作(zuò)仍是間歇的。

采用連續粉碎動作(zuò)的粉碎機械是公元前四世紀由公輸班發明的畜力磨，另一種采用連續粉碎動作(zuò)的粉碎機械是輥碾，它的出現時期稍晚于磨。公元二百年(nián)之後，中國(guó)杜預等在腳踏碓和畜力磨的基礎上研制出了以水力爲原動力的連機水碓、連二水磨、水轉連磨等，把生(shēng)産效率提高到一個新的水平。這些機械除用于谷物加工外，還(hái)擴展到其他(tā)物料的粉碎作(zuò)業上。

近代的粉碎機械是在蒸汽機和電動機等動力機械逐漸完善和推廣之後相(xiàng)繼創造出來(lái)的。1806年(nián)出現了用蒸汽機驅動的輥式破碎機；1858年(nián)，美國(guó)的布萊克發明了破碎岩石的颚式破碎機；1878年(nián)美國(guó)發展了具有連續破碎動作(zuò)的旋回破碎機，其生(shēng)産效率高于作(zuò)間歇破碎動作(zuò)的颚式破碎機；1895年(nián)，美國(guó)的威廉發明能耗較低的沖擊式破碎機。

與此同時，粉磨機械也有了相(xiàng)應的發展，19世紀初期出現了用途廣泛的球磨機；1870年(nián)在球磨機的基礎上，發展出排料粒度均勻的棒磨機；1908年(nián)又創制出不用研磨介質的自磨機。二十世紀30～50年(nián)代，美國(guó)和德國(guó)相(xiàng)繼研制出輥碗磨煤機、輥盤磨煤機等立軸式中速磨煤機。

這些粉碎機械的出現，大(dà)大(dà)提高了粉碎作(zuò)業的功效。但(dàn)是，由于各種物料的粉碎特性互有差異，不同行業對産品的粒度要求也彼此不同，于是又先後創制出按不同工作(zuò)原理(lǐ)進行粉碎作(zuò)業的多種粉碎機械，如(rú)輪碾機、振動磨、渦輪粉碎機、氣流粉碎機、風(fēng)扇磨煤機、砂磨機、膠體(tǐ)磨等。到了70年(nián)代初期，已制造出每小時産量爲5000噸、zui大(dà)給料直徑達2000毫米的大(dà)型旋回破碎機，和可(kě)将物料磨細到粒度小于0.01微米的膠體(tǐ)磨。